페르세우스의 손자 인 암피트리온은 알크메네와 결혼하여 쌍둥이 아들을 낳았다. 형제의 이름은 이피클레스와 헤라클레스이다. 이피클레스는 암피트리온의 아들이 맞지만 헤라클레스는 제우스의 아들이었다. 암피트리온이 전쟁에 나가 있을 때 제우스가 암피트리온의 모습으로 변신하여 알크메네를 찾아와 하룻밤을 보낸 것이다.
제우스는 헤레클레스에게 영원한 생명을 주기 위해 부인 헤라가 잠들었을 때 부인 몰래 헤라의 젖을 물린다. 헤라클레스가 젖을 너무 세게 빨자 헤라는 깜짝 놀라 헤라클레스를 밀쳐 냈고, 그때 흘러나온 젖이 밤하늘의 은하수가 되었다는 설이 있다.
헤라는 제우스가 바람나서 낳은 자식 헤라클레스가 몹시 미웠다. 그래서 해치우기로 결심한다.
헤라클레스와 이피클레스가 잠들어 있을 때 독사 두 마리를 보낸다. 깜짝 놀란 헤라클레스는 두 손으로 독사의 목을 눌러 죽여버린다. 헤라클레스는 엄청난 힘을 가지고 있었던 것이다.
어느덧 헤라클레스는 힘과 지혜를 두루 갖춘 청년이 되었다. 헤라클레스가 성장하여 영웅으로 이름을 떨치자 헤라의 미움은 더욱 커져갔다. 헤라는 헤라클레스를 정신병자로 만들어 버린다. 정신줄을 놓은 헤라클레스는 무서운 힘으로 집을 부수고 가족을 죽였다.
헤라클레스는 슬픔과 고통 속에서 살아갔다. 그는 델포이 신전(아폴론)으로 찾아가 죄를 고백하고 용서를 구한다. 신탁은 미케네의 왕 에우리스테우스를 찾아가 그가 시키는 12가지 일들을 해내라고 말한다. 헤라클레스는 슬픔과 고통에서 벗어나기 위해 뭔가 집중할 일이 필요했고, 헤라클레스의 노력으로 해라의 노여움이 좀 풀리지 않을까 생각한 거지. 그런데 헤라의 마음을 풀어주는 것은 제우스가 해야 할 일 아닌가?
헤라클레스는 미케네로 간다. 이 모든 것은 헤라클레스를 해치기 위한 헤라의 음모였다.
에우리스테우스는 이미 헤라로부터 명령을 받은 후라 헤라클레스가 찾아온 이유를 알고 있었다. 에우리스테우스는 헤라클레스가 해낼 수 없는 어려운 일들을 골라 명령을 내렸다.
첫 번째, 네메아의 사자를 해치우기. 네메아의 골짜기에 사는 사자는 커다란 등치와 튼튼한 가죽 때문에 누구도 당해내지 못했다. 헤라클레스는 몽둥이를 휘둘렀다. 도망가는 사자를 뒤쫓아가 맨손으로 싸우기 시작했다. 사자의 목을 졸라 죽이고 가죽을 벗겼다. 이후 헤라클레스는 사자의 가죽을 갑옷처럼 입고 다녔으며, 헤라클레스의 상징이 되었다.
두 번째, 아르고스의 늪지대에 살고 있는 히드라 해치우기. 히드라는 머리가 아홉 개나 달린 무서운 물뱀이었다. 헤라클레스는 조카인 이올라오스와 함께 아르고스로 향했다. 헤라클레스가 히드라의 머리를 하나씩 몽둥이로 내리쳐 떨어뜨릴 때마다 다시 생기지 않도록 이올라오스가 불로 지졌다. 헤라클레스는 영원한 생명을 가진 핵심 머리는 바위 아래 묻고, 나머지 머리는 자루에 담았다. 자신의 화살 끝에 히드라의 독을 바른 후 자루를 에우리스테우스 왕에게 보냈다.
세 번째, 케리네이아 지역에 사는 황금뿔을 가진 사슴을 잡아오기. 이 사슴은 아르테미스의 사슴이었다. 헤라클레스는 아르테미스에게 사정을 이야기했다. 그녀는 기꺼이 허락했고, 헤라클레스는 고맙다는 인사를 한 후 사슴을 잡아갔다.
네 번째, 에리만토스 산의 멧돼지를 산 채로 잡아오기.
다섯 번째, 아우게이아스의 외양간을 청소하기. 외양간에는 삼천마리나 되는 소가 있었는데 삼십 년 동안 한 번도 청소를 하지 않아 똥이 산처럼 쌓여 있었다. 헤라클레스는 아우게이아스에게 청소할 테니 소 십 분의 일을 주라고 청한다. 약속을 받아낸 헤라클레스는 알페이오스 강과 피네이오스 강의 흐름을 바꿔 외양간 청소를 하였다. 외양간이 깨끗하게 청소되었지만 아우게이아스는 약속을 지키지 않았다. 훗날 헤라클레스는 군대를 이끌고 공격하였다고 한다.
여섯 번째, 스팀팔로스 호수에서 괴물새 물리치기.
일곱 번째, 크레타의 불을 뿜는 황소 산채로 잡아오기.
여덟 번째, 비스톤 사람들의 왕 디오메데스의 말 네 필을 가져오기. 이 말들은 굉장히 난폭하여 고삐를 강철 사슬로 묶어두었다고 한다. 헤라클레스는 전령의 신 헤르메스의 아들 압데로스와 함께 트라키아로 갔다. 말을 배에 태우려 할 때, 디오메데스가 군대를 이끌고 쫓아왔다.
헤라클레스는 말들을 압데로스에게 맡기고 군사들과 싸웠다. 그러나 불행히도 압데로스는 말들에게 잡아 먹히고 말았다. 화가 난 헤라클레스는 군사들을 해치우고 디오메데스 왕을 붙잡아 말들의 먹이로 주었다. 그러자 말들이 갑자기 온순해졌다.
아홉 번째, 아마존의 여왕 히폴리테의 허리띠를 가져오기. 이 허리띠는 전쟁의 신 아레스가 준 보물이었다. 히폴리테는 헤라클레스가 마음에 들었기 때문에 순순히 허리띠를 내준다. 이를 지켜보던 헤라는 아마존 여전사들에게 헛소문을 퍼트린다. 헤라클레스가 여왕을 납치했다고 소문낸다. 여전사들은 헤라클레스를 공격했고, 오해한 헤라클레스는 여왕과 여전사들을 모두 죽여버린다.
열 번째, 에리테이아 섬에서 게리온의 소 떼를 잡아오기. 소를 지키는 무시무시한 개 오르토스를 몽둥이로 쳐 죽이고, 거인 에우리티온에게 화살을 쏴 죽여버린다. 몸이 셋이나 되는 게리온은 화가 나서 달려든다. 헤라클레스는 몸 하나를 화살로 쏴 죽인다. 게리온은 쓰러진 몸 때문에 제대로 움직일 수 없게 되자 몽둥이로 내리쳐 죽여 버린다.
열한 번째, 헤스페리스 동산의 황금 사과를 가져오기. 황금사과는 헤라가 결혼 선물로 받은 보물인데 동산이 어디 있는지 아무도 모른다. 게다가 백개의 머리를 가진 용 라돈이 사과를 지키고 있다.
헤라클레스는 헤스페리스 동산을 찾기 위해 여러 곳을 돌아다니다가 코카서스 산을 지나게 된다. 거기에서 프로메테우스를 만나게 된다. 헤라클레스는 프로메테우스 간을 쪼아 먹던 독수리를 몽둥이로 내리치고 프로메테우스를 구해준다.
프로메테우스는 헤스페리스 동산은 아틀라스가 알고 있다고 알려준다. 헤라클레스는 아틀라스를 찾아간다. 아틀라스는 하늘의 질서를 어지럽힌 죄로 영원히 하늘을 떠받치는 벌을 받고 있었다. 아틀라스는 헤라클레스에게 대신 하늘을 받들고 있으면 황금사과를 가져온다.
열두 번째 마지막 임무. 저승의 문을 지키는 케르베로스를 데려오기. 헤라클레스는 헤르메스와 아테나의 도움으로 저승으로 간다. 헤라클레스는 하데스에게 사정을 말하고 정중히 부탁한다. 그의 말을 듣고 있던 하데스의 아내 페르세포네가 부탁을 들어주자고 청한다. 그렇게 하여 케르베로스를 데려간다.
헤라클레스는 모든 임무를 완수하였고 자유의 몸이 되었다. 헤라클레스를 괴롭히던 헤라는 신들의 두 번째 전쟁에서 헤라클레스가 위험에 처한 헤라를 구해줌으로써 그와 화해하게 된다.
시간이 흘러 죽음을 맞이한 헤라클레스는 영혼이 되어 올림푸스로 들어간다. 헤라의 딸 헤베와 결혼하여 행복하게 살았다
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